Estructura, Sistema de tracción y control de trayectoria.

La estructura del robot se basara en la forma de un bote de plástico con tapa esférica. La cámara se posicionara en la tapa del bote, la cual tendrá la capacidad de girar 360 grados.

En el interior de la estructura, se colocaran dos niveles los cuales tendrán almacenado la batería y circuitería de control del robot.

El sistema de tracción estará conformado por dos motores de DC de 12v, los cuales dan la tracción al robot junto con una rueda loca para darle estabilidad y facilidad de movimiento al mismo.

Ya que el peso aproximado del robot es de 5.5Kg se colocara una transmisión reductora para reducir las revoluciones de los motores y aumentarles el torque que será transmitido a las ruedas de tracción del robot.

Al principio se propuso utilizar una transmisión compuesta por poleas y bandas para hacer la reducción de revoluciones, y fabricada de polietileno, pero se encontró que en algunos caso al momento de llevar a la transmisión a trabajos forzados y encontrar puntos de quiebre o derrape del material, la transmisión tendía a que las bandas se patinaran en las poleas y por lo tanto el robot dejaría de moverse o hasta llegar a reventar las bandas de plástico. Por esta razón optamos por la implementación de una transmisión compuesta por engranes, de esta manera evitamos derrapes entre componentes dentro de la transmisión.

Las primeras pruebas de transmisiones que se hicieron fueron hechas con transmisiones de 3 engranes, con el propósito de tener un engrane que fuera el productor del movimiento de la transmisión, el cual va directamente al rotor del motor de DC, otro engrane es el engrane de salida de la transmisión el cual va conectado al eje de giro de las ruedas, entre ellos se colocaría un tercer engrane el cual seria el transmisor de energía entre el engrane de salida y el de entrada, además de tener la función de transmisor de energía, tendría la función de engrane fusible, el cual, en caso de que el robot estuviera en un momento en el que entro en una parte donde la rueda quedara atorada y el robot quisiera seguir avanzando, se quebrara así evitando que el motor se sobrecalentara pudiendo llegar a quemar el motor o la circuitería misma.

Debido a la complejidad de este sistema ya que los engranes requieren de estar muy bien alineados y la estructura debe ser lo suficientemente solida para soportar las fricciones y peso del robot, se opto por hacer una transmisión simple de dos engranes con una relación de 3 a 1, siendo el sistema final, un engrane en el eje de rotación de la rueda y otro en el rotor del motor de DC, esto quiere decir que el engrane que va en el eje de las ruedas es 3 veces aproximadamente mas grande que el que va en el rotor del motor.

Los engranes de las transmisiones, fueron moldeados con plásticos macizos para evitar que sufrieran fracturas causadas por la fricción al momento de estar en movimiento el robot, ya que los engranes van a estar interactuando directamente entre si, el engrane del rotor del motor de DC esta fabricado de plástico resistente al calor, con un total de 19 dientes en su circunferencia, el engrane que va colocado en el eje de la llanta esta hecho de plástico ligero para hacer mas fácil el giro de las ruedas, con un total de 60 dientes en su circunferencia.
Las ruedas del robot son de plástico duro de 2.5 pulgadas de diámetro, serán recubiertas de plástico blando para amortiguar el rebote que tenga el robot causada por las irregularidades del terreno por el que pueda transitar el robot.