Sistema de control.

Los motores y trayectorias son controlados por un microcontrolador PIC16F877A el cual recibirá la distancia a recorrer por el microcontrolador principal y este almacenara la distancia e ira midiendo la distancia por un conjunto de encoders colocados en los ejes de las ruedas para poder midiendo la cantidad de vueltas que dan las ruedas, con este mismo sistema se controlara que el robot mantenga la trayectoria en el sentido que se desea y compensando cualquier inclinación en la misma que se pudiera tener.

Con el microcontrolador también se controlara el sentido que deben tener las ruedas, mediante un driver para motores de DC L293, el cual tiene la capacidad de controlar el sentido de dos motores, después del driver se colocara una etapa de potencia para evitar quemar el driver y alimentar la corriente necesaria para mover los motores.